ACT, Architecture of Action Chunking with TransformersACT란, imitation learning 알고리즘으로 fine grain하게 로봇을 조종하기 위한 알고리즘이다. 집에 로봇을 조립한 기념으로 읽어봤다. 처음 접하는 분야라 뭐부터 읽어야할지 모르겠어서 추천을 받아왔다. 최근까지도 가장 많이 쓰이는 방식이라고한다.참 흥미로운 로봇세상이다 느리지만 RTX 4050에서 vla 학습이랑 inference 다 잘돌아간다 single step을 predict하는 대신에 chunks of action을 예측한다는게 핵심 아이디어이다. Conditional Variational Autoenncoder , CVAE를 transformer로 만든 구조이다.현재 joint s..